Počiatky mariánskeho kultu siahajú až do 13. storočia. V roku 1247 tu bola postavená prvá kaplnka, ktorú dal neskôr opraviť levočský farár Henrich. Mariánsky sviatok Navštívenia Panny Márie sa spája s príchodom františkánov-minoritov do Levoče v roku 1311. Farár Servác dal v roku 1470 kaplnku prestavať na gotický kostol a bola tam inštalovaná gotická socha Panny Márie. Prvá veľká procesia a púť tu bola 2. júla 1671. Dva roky na to sa s pápežským povolením stal kostol Navštívenia Panny Márie miestom získania odpustkov. Ďalšie prestavby kostola nastali v roku 1688 a 1819. V roku 1847 bola postavená drevená kaplnka pre grékokatolíkov. Posledná prestavba sa uskutočnila v rokoch 1906 – 1914, kedy kostol získal dnešnú podobu. Na hlavnom oltári zostala pôvodná gotická socha Panny Márie z 2. polovice 15. storočia. Nový kostol bol vysvätený spišským biskupom Jánom Vojtaššákom 2. júla 1922. Význam tohto pútnického miesta neostal nepovšimnutý ani vo Vatikáne. Pápež Ján Pavol II. povýšil kostol Navštívenia Panny Márie 26. januára 1984 na menšiu baziliku (bazilika minor). O jedenásť rokov neskôr 3. júla 1995 sa tu konala za jeho prítomnosti zatiaľ najväčšia púť, ktorej sa zúčasnilo vyše 650.000 ľudí.