Mesto Trstená už od svojho založenie v roku 1371 sa formovalo ako pútnické mariánske miesto. Farský kostol v stredovekom meste bol zasvätený pôvodne Panne Márii. Jeho pôvodnú podobu nepoznáme. Existencia farnosti je doložená v roku 1397. Trstená ležala na obchodnej ceste, ktorá prepájala Uhorsko s Poľským kráľovstvom, z toho dôvodu sa postupne rozvíjala ako centrum remesiel a trhov na území hornej Oravy. Centrom Trstenej bol farský kostol, kde sa nachádzal milostivý obraz Panny Márie, ku ktorému putovali mnohí pútnici z Uhorska i z Poľska. Počas reformácie od konca 16. storočia bol pôvodne rímskokatolícky farský kostol v Trstenej transformovaný na evanjelický chrám. V tom čase trstenskí evanjelici z veľkej úcty a nábožnosti aj napriek reformačným myšlienkam pôvodný obraz Panny Márie vo farskom kostole zachovali.

Až v roku 1683 počas vojnových udalostí spojených s bitkou pri Viedni tento milostivý obraz Panny Márie odniesol do Litvy do Vilniusu veliteľ litovských jednotiek ako vojnovú korisť. Až začiatkom 18. storočia po skončení stavovských povstaní a po víťazstve rekatolizácie v Uhorsku farský kostol v Trstenej sa vrátil do rúk katolíkov. Zrejme v tomto čase došlo aj ku zmene patrocínia farského kostola, ktorý dostal titul sv. Martina, symbolizujúc rytierske cnosti v boji proti Zlu. Začiatkom 18. storočia sa v Trstenej obnovila a značne rozšírila aj úcta k Panne Márii, čoho dôkazom je množstvo kaplniek v okolí dedikovaných Panne Márii. Pravdepodobne začiatkom 18. storočia si Trstenčania dali z veľkej úcty k Panne Márii vyhotoviť aj nový obraz Matky Božej s malým Ježišom v náručí, ktorý má dodnes čestné miesto na hlavnom oltári vo farskom Kostole sv. Martina v Trstenej.

Bola to náhrada za ukoristený obraz. Vďaka misijným aktivitám pátrov karmelitánov bolo v 1. tretine 18. storočia v Trstenej založené Bratstvo Panny Márie Karmelskej (Škapuliarskej). Od tohto obdobia sa v Trstenej na sviatok Panny Márie Karmelskej (16. júla) pravidelne každý rok konáva odpustová slávnosť spojená s trhom na námestí. Mariánsku úctu v tejto farnosti veľmi rozšírila aj misia pátrov františkánov z Okoličného, ktorí sa v Trstenej usídlili natrvalo v 70. rokoch 18. storočia a sú tu dodnes. Pripomenutím pútnického charakteru Trstenej je aj existencia 10 murovaných spovedníc v ohradnom múre farského kostola, ktoré boli vybudované niekedy v polovici 18. storočia. Trstená je sídlom aj Trstenského dekanátu od polovice 18. storočia. V súčasnosti sa dokončuje nová krížová cesta nad Trstenou, ktorá symbolizuje stále prítomnú živú vieru mnohých Trstenčanov k Ježišovi Kristovi a k jeho Matke Panne Márii.